сгенерировать QR код
Открытый доступ
Только для подписчиков
Анализ сингулярностей робота-манипулятора с шестью степенями свободы с использованием MatLab
https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647
Аннотация
Рассматривается использование кода MA͏͏TLAB для анализа сингулярности робота-манипулятора ͏͏с шестью степенями свободы и одним призматическим шарниром. Основная цель — гарантировать управляемость манипулятора и предотвратить нежелательное поведение во время его движения. Приведены результаты моделирования, подтверждающие устойчивую работу манипулятора во всем диапазоне движений. Использование MatLab позволяет обеспечивать надежные ресурсы моделирования для решения проблем, связанных с робототехникой.
Об авторах
М. Я. Альвардат
Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Россия
Россия
Мохаммад Ясин Альвардат — аспирант, Высшая школа автоматизации и робототехники
Санкт-Петербург
Х. М. Ал-Аражи
Технологический университет
Иран
Иран
Хасан Мохаммед Ал-Аражи — д-р техн. наук; кафедра машиностроения
Багдад
Список литературы
1. Wang H., Zhou Z., Zhong X., Chen Q. Singularity configuration analysis and singularity avoidance with application in an intelligent robotic manipulator // Sensors. 2022. N 3. P. 1239. DOI: 10.3390/s22031239.
2. Shi X., Guo Y., Chen X., Chen Z., Yang Z. Kinematics and singularity analysis of a 7-DOF redundant manipulator // Sensors. 2021. N 21. P. 7257.
3. Zaplana I., Hadfield H., Lasenby J. Singularities of serial robots: Identification and distance computation using geometric algebra // Mathematics. 2022. N 12. P. 2068.
4. Donelan P. S. Singularity-theoretic methods in robot kinematics // Robotica. 2007. N 6. P. 641–659.
5. Альвардат М. Я., Ал-Аражи Х. М. А., Мболо О. Э.-Л., Кочнева О. В. Геометрический вывод якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением // Робототехника и техническая кибернетика. 2024. Т. 12, № 4. С. 261–269.
6. Reboucas F., Pedro P., Pires S. Control of singularity trajectory tracking for robotic manipulator by genetic algorithms // Journal of Computational Science. 2019. Vol. 30. P. 55–64.
7. Alwardat M. Y., Alwan H. M. Forward and inverse kinematics of a 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint using MATLAB robotics toolbox // Intern. Journal of Advanced Technology and Engineering Exploration. 2024. Vol. 2, N 117.
8. Alwan H. M., Alwardat M. Y. Kinematic modeling of 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint // Proc. of the Inrtern. Conf. „Promising Engineering Technologies“. St. Petersburg, 2024. P. 581–585.
Рецензия
Для цитирования:
Альвардат М.Я., Ал-Аражи Х.М. Анализ сингулярностей робота-манипулятора с шестью степенями свободы с использованием MatLab. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2025;68(7):643-647. https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647
For citation:
Alwardat M.Ya., Araji H.M. Singularity analysis of a robotic manipulator with six degrees of freedom using MatLab. Journal of Instrument Engineering. 2025;68(7):643-647. (In Russ.) https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647
Просмотров:
49
Послать статью по эл. почте 