сгенерировать QR код
Открытый доступ
Только для подписчиков
Разработка алгоритмов очувствления и управления для коллаборативных мобильных роботов с гибридной голономностью
https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-5-456-460
Аннотация
Обсужадется разработка алгоритмов управления и очувствления для коллаборативных мобильных роботов с гибридной голономностью. Рассмотрена мобильная платформа с устройством блокировки роликов, обеспечивающим переход между режимами всенаправленного и полного привода. Представлены структурная схема системы, алгоритмы управления двигателями и устройством блокировки, а также методика обработки данных, поступающих с датчиков.
Ключевые слова
При поддержке: Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713)
Об авторах
Д. Н. Захаров
Университет ИТМО
Россия
Россия
Дмитрий Николаевич Захаров — аспирант, факультет систем управления и робототехники
Санкт-Петербург
А. Д. Панин
Университет ИТМО
Россия
Россия
Александр Дмитриевич Панин — студент, факультет систем управления и робототехники
Санкт-Петербург
А. М. Яременко
Университет ИТМО
Россия
Россия
Андрей Михайлович Яременко — аспирант, факультет систем управления и робототехники
Санкт-Петербург
Д. Р. Алиев
Университет ИТМО
Россия
Россия
Дмитрий Романович Алиев — студент, факультет систем управления и робототехники
Санкт-Петербург
О. И. Борисов
Университет ИТМО
Россия
Россия
Олег Игоревич Борисов — канд. техн. наук, доцент, факультет систем управления и робототехники
Санкт-Петербург
Список литературы
1. Villani V., Pini F., Leali F., Secchi C. Survey on human–robot collaboration in industrial settings: Safety, intuitive interfaces and applications // Mechatronics. 2018. Vol. 55. P. 248–266.
2. Hentout A., Aouache M., Maoudj A., Akli I. Human–robot interaction in industrial collaborative robotics: a literature review of the decade 2008–2017 // Advanced Robotics. 2019. Vol. 33, N 15–16. P. 764–799.
3. Vicentini F., Adami A., Filippi S. Collaborative robotics: a survey // Journal of Mechanical Design. 2021. Vol. 143, N
4. P. 040802. 4. Chepin E., Gridnev A., Erlou M. Developing a Voice Control System for a Wheeled Robot // Biologically Inspired Cognitive Architectures Meeting. Cham, Switzerland: Springer Nature, 2023. P. 208–215.
5. Lynch K. M., Park F. C. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge Univ. Press, 2017. 544 p.
6. Zakharov D. N., Iaremenko A. M., Kurovskii D. M., Kurovskii A. M., Borisov O. I., Zhang B. Development of a Mobile Reconfigurable Mecanum Robot with a Locking Device of Rollers // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, United Arab Emirates, 2024. P. 3553–3558. DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10801549.
7. Zakharov D. N., Gridnev A., Erlou M. Quality improvements of omnidirectional platforms // IFAC-PapersOnLine. 2023. Vol. 56, N 2. P. 2140–2145.
8. Abd Mutalib M. A., Azlan N. Z. Prototype development of mecanum wheels mobile robot: A review // Applied Research and Smart Technology (ARSTech). 2020. Vol. 1, N 2. P. 71–82.
9. Zakharov D. N., Iaremenko A. M., Kurovskii D. M., Gridnev A., Erlou M. Experimental Study of Trajectory Control Algorithms Under Incomplete Information on Parameters and State Variables of a Nonlinear Model of Mobile Robot Motion // 10th Intern. Conf. on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), Vallette, Malta, 2024. P. 1584–1588. DOI: 10.1109/CoDIT62066.2024.10708441.
Рецензия
Для цитирования:
Захаров Д.Н., Панин А.Д., Яременко А.М., Алиев Д.Р., Борисов О.И. Разработка алгоритмов очувствления и управления для коллаборативных мобильных роботов с гибридной голономностью. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2025;68(5):456-460. https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-5-456-460
For citation:
Zakharov D.N., Panin A.D., Yaremenko A.M., Aliev D.R., Borisov O.I. Development of sensing and control algorithms for collaborative mobile robots with hybrid holonomy. Journal of Instrument Engineering. 2025;68(5):456-460. (In Russ.) https://doi.org/10.17586/0021-3454-2025-68-5-456-460
Просмотров:
20
Послать статью по эл. почте 