Алгоритмы управления движением квадрокоптера в режиме динамического позиционирования
https://doi.org/10.17586/0021-3454-2023-66-10-834-844
Аннотация
Получена полная модель движения квадрокоптера для задачи динамического позиционирования в точке. На основе этой модели предложены два алгоритма управления. Первый обобщает ранее полученные результаты на случай изменяющегося угла рыскания. Второй алгоритм управления решает поставленную задачу на основе упрощенной методики настройки регулятора
Ключевые слова
робастное управление,
управление движением квадрокоптера,
динамическое позиционирование,
согласованное управление,
геометрический подход
При поддержке: Работа поддержана грантом Президента Российской Федерации № МД-3574.2022.4 и Министерством науки и высшего образования РФ (паспорт госзадания № 2019-0898).
Об авторах
С. А. Ким
Университет ИТМО
Россия
Россия
Станислав Александрович Ким - факультет систем управления и робототехники;
инженер
Санкт-Петербург
А. А. Пыркин
Университет ИТМО
Россия
Россия
Антон Александрович Пыркин - д-р техн. наук, профессор, факультет систем управления и робототехники; профессор
Санкт-Петербург
О. И. Борисов
Университет ИТМО
Россия
Россия
Олег Игоревич Борисов - канд. техн. наук; факультет систем управления и робототехники; доцент
Санкт-Петербург
Список литературы
1. Borisov O. I., Pyrkin A. A., Isidori A. Application of enhanced extended observer in station-keeping of a quadrotor with unmeasurable pitch and roll angles // IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52, N 16. P. 837—842. DOI: 10.1016/j.ifacol.2019.12.067.
2. Борисов О. И., Каканов М. А., Живицкий А. Ю., Пыркин А. А. Робастное траекторное управление квадрокоптером по выходу на основе геометрического подхода // Изв. вузов. Приборостроение. 2021. Т. 64, № 12. С. 982—992.
3. Gauthier J. P., Kupka I. Deterministic observation theory and applications. Cambridge University Press, 2001.
4. Isidori A., Pyrkin A., Borisov O. An extension of a lemma of Dayawansa and its application in the design of extended observers for nonlinear systems // Automatica. 2019. Vol. 106. P. 178—183. DOI: 10.1016/j.automatica.2019.04.043.
5. Borisov O., Isidori A., Kakanov M., Pyrkin A. Robust tracking control of a robot arm actuated by permanent magnet synchronous motors // International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2022. Vol. 32, N 18. P. 10358— 10373. DOI: 10.1002/rnc.6366.
Рецензия
Для цитирования:
Ким С.А., Пыркин А.А., Борисов О.И. Алгоритмы управления движением квадрокоптера в режиме динамического позиционирования. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2023;66(10):834-844. https://doi.org/10.17586/0021-3454-2023-66-10-834-844
For citation:
Kim S.A., Pyrkin A.A., Borisov O.I. Algorithms for controlling a quadcopter movement in dynamic positioning mode. Journal of Instrument Engineering. 2023;66(10):834-844. (In Russ.) https://doi.org/10.17586/0021-3454-2023-66-10-834-844
Просмотров:
25
Послать статью по эл. почте 