Алгоритм согласованного траекторного управления движением квадрокоптера
https://doi.org/10.17586/0021-3454-2024-67-5-385-394
Аннотация
Представлена полная модель движения квадрокоптера вдоль гладкой пространственной траектории. На основе модели предложен робастный алгоритм управления квадрокоптером по измерениям линейных координат и угла рысканья. С использованием дополнительных интеграторов получен динамический алгоритм управления с упрощенной методикой настройки регулятора.
Ключевые слова
управление движением квадрокоптера,
траекторное управление,
согласованное управление,
робастное управление по выходу,
геометрический подход
При поддержке: работа выполнена при поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федерации, паспорт госзадания № 2019-0898.
Об авторах
С. А. Ким
Университет ИТМО
Россия
Россия
Станислав Александрович Ким - аспирант
Санкт-Петербург
А. А. Пыркин
Университет ИТМО
Россия
Россия
Антон Александрович Пыркин - д-р техн. наук, профессор
Санкт-Петербург
О. И. Борисов
Университет ИТМО
Россия
Россия
Олег Игоревич Борисов - канд. техн. наук; доцент
Санкт-Петербург
Список литературы
1. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука, 2000. 549 с.
2. Borisov O. I., Pyrkin A. A., Isidori A. Application of enhanced extended observer in station-keeping of a quadrotor with unmeasurable pitch and roll angles // IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52, N 16. P. 837–842. DOI: 10.1016/j.ifacol.2019.12.067.
3. Борисов О. И., Каканов М. А., Живицкий А. Ю., Пыркин А. А. Робастное траекторное управление квадрокоптером по выходу на основе геометрического подхода // Изв. вузов. Приборостроение. 2021. Т. 64, № 12. С. 982–992.
4. Ким С. А., Пыркин А. А., Борисов О. И. Алгоритмы управления движением квадрокоптера в режиме динамического позиционирования // Изв. вузов. Приборостроение. 2023. Т. 66, № 10. С. 834–844.
5. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб: Наука, 2001. 232 с.
6. Бушуев А. Б., Исаева Е. Г., Морозов С. Н., Чепинский С. А. Управление траекторным движением многоканальных динамических систем // Изв. вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 11. С. 50–56.
7. Хоанг Д. Т., Пыркин А. А. Синтез алгоритма робастного управления движением мобильного робота вдоль гладкой траектории // Изв. вузов. Приборостроение. 2022. Т. 65, № 7. С. 500–512.
8. Freidovich L. B., Khalil H. K. Performance recovery of feedback-linearization-based designs // IEEE Trans. on Automatic Control. 2008. Vol. 53, N 10. P. 2324–2334.
Рецензия
Для цитирования:
Ким С.А., Пыркин А.А., Борисов О.И. Алгоритм согласованного траекторного управления движением квадрокоптера. Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2024;67(5):385-394. https://doi.org/10.17586/0021-3454-2024-67-5-385-394
For citation:
Kim S.A., Pyrkin A.A., Borisov O.I. Algorithm for coordinated trajectory control of quadcopter motion. Journal of Instrument Engineering. 2024;67(5):385-394. (In Russ.) https://doi.org/10.17586/0021-3454-2024-67-5-385-394
Просмотров:
22
Послать статью по эл. почте 